Розніца паміж сэрваматары і крокавымі матарамі

Сэрваматары і крокавыя маторы з'яўляюцца агульнымі электрычнымі выканальнымі кампанентамі, якія выкарыстоўваюцца для дакладнага кіравання становішчам, хуткасцю і крутным момантам. Яны маюць фундаментальныя адрозненні ў канструкцыі, прынцыпе працы і эксплуатацыйных характарыстыках.
I. Прынцып працы і канструкцыя
Сэрвамотор:
Канструкцыя: У яе склад уваходзяць корпус матора (звычайна сінхранны матор з пастаянным магнітам), датчык высокай дакладнасці становішча (напрыклад, энкодэр) і кантралер кіравання прывадам, што ўтварае замкнутую сістэму.
Прынцып працы: кіраўнік атрымлівае ад кантролера паслядоўнасць імпульсаў і сігнал кірунку, і прыводзіць у рух электрадвігун. Энкаўдэр на заднім канцы валу электрадвігуна ў рэальным часе вызначае становішча і хуткасць ротара і падае сігналы назад у кіраўнік. Кіраўнік параўноўвае зваротны сігнал з камандным сігналам, вылічае памылку і карэгуе выходны сігнал, каб элімінаваць гэту памылку.
Крокавы электрадвігун:
Будова: складаецца з корпуса электрадвігуна (з шматфазнымі намоткамі на статоры і ротарам з сталовым магнітам ці рэактыўным сердаправодам) і кіраўніка з разамкнутым контурам кіравання.
Прынцып працы: кіраўнік атрымлівае імпульсныя сігналы і паслядоўна падае напружанне на намоткі кожнай фазы электрадвігуна, што прыводзіць да паступовага павароту ротара на пэўны вугал (вугал кроку). Яго праца не залежыць ад зваротнай сувязі па становішчы і з'яўляецца кіраваннем без зваротнай сувязі.
II. Метад кіравання
Серваматор: Выкарыстоўваецца замкнуты кіруючы ланцуг. Сістэма пастаянна атрымлівае зваротную сувязь для рэальнага часу карэкцыі, забяспечваючы адпаведнасць выхаднога сігналу камандзе.
Крокавы матор: Выкарыстоўвае разамкнуты кіруючы ланцуг. Пасля таго як сістэма выдае каманду, мяркуецца, што матор дакладна яе выканаў, без механізму праверкі праз зваротную сувязь.
III. параўнанне характарыстык эфектыўнасці
Характарыстыкі крутнога моманту:
Серваматор: Мае характарыстыку пастаяннага крутнога моманту і можа выдаваць номінальны крутны момант у дыяпазоне номінальнай хуткасці. Таксама мае здольнасць да перагрузкі і звычайна можа выдаваць у 2-3 разы больш за номінальны крутны момант на працягу кароткага прамежку часу.
Крокавы матор: Выходны крутны момант рэзка паніжаецца з павелічэннем хуткасці вярчэння. Не мае здольнасці да перагрузкі. Калі момант нагрузкі перавышае максімальны ўтрымліваючы момант матора, гэта прывядзе да рассараджэння.
Дыяпазон хуткасці і стабільнасць:
Серваматор: працуе гладка на нізкіх хуткасцях, мае выдатныя паказчыкі на вялікіх хуткасцях і шырокі дыяпазон рэгулявання хуткасці — да больш чым 1:5000.
Крокавы матор: схільны да вібрацыі на нізкіх хуткасцях. На вялікіх хуткасцях крутны момант хутка паніжаецца, а эфектыўны дыяпазон працоўных хуткасцей адносна вузкі.
Дакладнасць і памылкі:
Серваматор: яго дакладнасць залежыць ад разрознення энкодара. Сістэмная памылка (розніца паміж камандай і зваротным сігналам) носіць часовы характар і ў рэжыме рэальнага часу карыгуецца замкнутай сістэмай. Нарастальная памылка адсутнічае.
Крокавы матор: дакладнасць залежыць ад вуглавога кроку матора. Існуе нарastальная памылка, гэта значыць памылка кожнага асобнага кроку будзе па-заўсёды накапляцца. Пры перагрузцы матор губляе сінхранізацыю, што прыводзіць да памылак становішча.
Рэакцыя і дынаміка:
Серваматор: хуткая рэакцыя, выдатныя паказчыкі паскарэння, падыходзіць для прымянення ў задачах, дзе патрабуюцца хуткі старт/спыненне і змены дынамічнай нагрузкі.
Крокавы рухавік: Повольная рэакцыя, поганая здольнасць да запуску на высокіх хуткасцях і доўгі час паскарэння.
Вібрацыя і шум:
Сервапрывод: Працуе гладка з нізкім узроўнем шуму, асабліва на нізкіх хуткасцях.
Крокавы рухавік: Мае ўласцівыя праблемы вібрацыі і шуму, якія асабліва выразна праяўляюцца каля пункта рэзонансу.
IV. Вобласці прымянення
Сервапрывод: Падыходзіць для прыкладанняў, дзе патрабуюцца высокая дакладнасць, высокая хуткасць, высокая дынамічная рэакцыя і перагрузка па кручэнню. Напрыклад, прамысловыя робаты, станкі з ЧПУ, вышэйшыя аўтаматызаваныя абсталяванні і галіны аэракосмічнай прамысловасці.
Крокавы рухавік: Падыходзіць для прыкладанняў, дзе важна нізкая кошт, сярэдняя ці нізкая хуткасць, стабільная нагрузкі і нізкія патрабаванні да гладкасці ў сістэмах з адкрытым контурам кіравання. Напрыклад, 3D-друкаркі, настольныя станкі з ЧПУ, сканеры і абсталяванне для аўтаматызацыі офісу.
V. Кошт і складанасць
Сервапрывод: Сістэма складаная (уключае рухавік, энкодар з высокай разрозненнай здольнасцю і перадавы кантролер), кошт высокі.
Крокавы рухавік: Простая сістэма, нізкі кошт, лёгка ўстанаўліваецца і наладжваецца.
Выбар залежыць ад агульных патрабаванняў канкрэтнага прымянення да прадукцыйнасці, дакладнасці, дынамічнага рэагавання і кошту.