Servo matorlar və addım matorlarının fərqi

Servo matorlar və addım matorları hər ikisi də mövqe, sürət və momentin dəqiq idarə edilməsi üçün istifadə olunan ümumi elektrik hərəkət vericiləridir. Onların struktur, iş prinsipi və iş xarakteristikaları baxımından əsaslı fərqləri var.
I. İş Prinsipi və Struktur
Servo motor:
Struktur: Motorun özü (adətən daimi maqnitli sinxron mator), yüksək dəqiqlikli mövqe sensoru (məsələn, enkoder) və sürücü nəzarətçisindən ibarətdir və qapalı dövr sistemini yaradır.
İş prinsipi: Sürücü, idarəedicidən puls ardıcıllığını və istiqamət siqnalını alır və mühərriki fırlanmağa sövq edir. Mühərrik valının arxa hissəsində yerləşən enkoder rotorun mövqeyini və sürətini real vaxtda aşkarlayır və siqnalları sürücüyə geri qaytarır. Sürücü geri qayıdış siqnalını əmr siqnalı ilə müqayisə edir, xətanı hesablayır və bu xətanı aradan qaldırmaq üçün çıxışı tənzimləyir.
Addım mühərriki:
Quruluş: Motor korpusundan (statorunda çoxfazlı sarğılar və daimi maqnitli və ya reaktiv nüvəli rotor) və açıq dövrə sürücüdən ibarətdir.
İş prinsipi: Sürücü puls siqnallarını alır və motorun hər fazasının sarğılarını ardıcıl olaraq cərəyanlandırır, nəticədə rotor sabit bir bucaq (addım bucağı) qədər addım-addım fırlanır. Onun işi mövqe siqnalına etibar etmir və açıq dövrə idarəetmədir.
II. İdarəetmə metodu
Servo Motor: Qapalı dövr idarəetmə tətbiq olunur. Sistem daim geri bildirim alır və real vaxtda düzəliş edir, bu da çıxışın əmrə uyğun olmasını təmin edir.
Addım motoru: Açıq dövr idarəetmə qəbul edir. Sistem əmr verdikdən sonra motorun dəqiq icra etdiyini fərz edir və geri bildirim yoxlaması mexanizmi yoxdur.
III. Performans Xüsusiyyətlərinin Müqayisəsi
Moment xüsusiyyətləri:
Servo motor: Sabit moment çıxışı xarakteristikasına malikdir və nominal sürət diapazonu daxilində nominal momenti çıxışa verə bilər. Həmçinin yüklənmə qabiliyyətinə malikdir və adətən qısa müddət ərzində nominal momentin 2-3 dəfəsini çıxışa verə bilər.
Addım motoru: Fırlanma sürəti artdıqca çıxış momenti kəskin şəkildə azalır. Yüklənmə qabiliyyətinə malik deyil. Bir dəfə yük momenti motorun maksimum saxlama momentini keçərsə, bu, sökülməyə səbəb olacaq.
Sürət diapazonu və sabitlik:
Servo mühərriki: Aşağı sürətlərdə hamar işləyir, yüksək sürətlərdə əla performans göstərir və sürət tənzimləmə diapazonu genişdir, 1:5000-dən çox ola bilər.
Addımlama mühərriki: Aşağı sürətlərdə vibrasiyaya meyllidir. Yüksək sürətlərdə moment tez azalır və effektiv işləmə sürəti diapazonu nisbətən darır.
Dəqiqlik və Xəta:
Servo mühərriki: Dəqiqliyi enkoderin təsvir dəqiqliyindən asılıdır. Sistem xətası (əmr ilə geri əlaqə arasındakı fərq) keçicidir və qapalı qidalanma sistemi tərəfindən real vaxtda düzəldilir. Toplanan xəta yoxdur.
Addımlama mühərriki: Dəqiqlik mühərrikin addım bucağından asılıdır. Toplanan xəta mövcuddur, yəni hər bir addımın xətası tədricən toplanır. Aşırı yüklənmə zamanı mühərrik sinkronlaşmasını itirir və nəticədə mövqe xətaları baş verir.
Reaksiya performansı:
Servo mühərriki: Tez reaksiyalı, əla sürətlənmə performansına malikdir və tez başlama/dayanma və dinamik yük dəyişiklikləri tələb edən tətbiqlər üçün uyğundur.
Addım mühərriki: Yavaş reaksiya, yüksək sürətdə işə salma qabiliyyəti zəif və uzun sürətlənmə müddəti.
Titərəmə və Səs:
Servo mühərrik: Xüsusilə aşağı sürətlərdə hamar işləyir və az səs çıxarır.
Addım mühərriki: Təbii titərəmə və səs problemlərinə malikdir və bu, rezonans nöqtəsinə yaxın olduqda xüsusilə aydın olur.
IV. Tətbiq Sahələri
Servo Mühərrik: Yüksək dəqiqlik, yüksək sürət, yüksək dinamik reaksiya və momentin artıq yüklənməsi tələb olunan tətbiqlər üçün uyğundur. Nümunələrə sənaye robotları, CNC maşınları, yüksək dərəcəli avtomatlaşdırma avadanlıqları və kosmik sahə daxildir.
Addım mühərriki: Dəyərə həssas, orta-aşağı sürətli, sabit yük, hamar işləmə tələblərinin aşağı olduğu açıq dövrlü idarəetmə tətbiqləri üçün uyğundur. Nümunələrə 3D printerlər, stolüstü CNC maşınları, skanerlər və ofis avtomatlaşdırma avadanlıqları daxildir.
V. Xərc və Mürəkkəblik
Servo mühərrik: Sistem mürəkkəbdir (mühərrik, yüksək dəqiq kodlayıcı və inkişaf etmiş sürücü daxil olmaqla) və xərci yüksəkdir.
Addım mühərriki: Sadə sistem, aşağı xərc, quraşdırılması və tənzimlənməsi asandır.
Seçim performans, dəqiqlik, dinamik reaksiya və dəyər üçün konkret tətbiqin ümumi tələblərindən asılıdır.